Wpływ Konfiguracji Układu Akwizycji Obrazu Na Ster

Wydawnictwo: WOJSKOWEJ AKADEMII TECHNICZNEJ

Format: B5

Wydział: Mechanika

Wyniki przeprowadzonych badań doświadczalnych, na opracowanych sterowanych obiektach: osprzęcie roboczym oraz platformie bazowej, wykazały wpływ konfiguracji układu akwizycji obrazu na efektywność sterowania. Na podstawie otrzymanych wyników wysunięto wniosek, że oferowane w niektórych maszynach rozwiązania układu akwizycji obrazu mogą ograniczać zdolność realizacji części zadań, podczas gdy inne rozwiązania zapewniają odczuwalnie większą efektywność sterowania i zwiększone bezpieczeństwo pracy. Jednakże, w każdym z rozpatrywanych przypadków obserwowany był znaczący wzrost czasu realizacji zadań względem sterowania załogowego. Zaproponowana metoda badawcza i przedstawiony wskaźnik oceny efektywności pracy mogą być wykorzystywane do opracowywania konfiguracji układów akwizycji obrazów dedykowanych dla maszyn wykonujących specyficzne zadania, bądź do efektywniejszego wykorzystania komponentów już istniejących systemów wizyjnych.

Spis treści:

1. WSTĘP

2. ANALIZA STANU WIEDZY W ZAKRESIE UKŁADÓW WIZYJNYCH BEZZAŁOGOWYCH MASZYN ROBOCZYCH

2.1. Określenie obszaru problemowego, obejmującego zagadnienia zwiększenia świadomości środowiskowej operatora oddalonego od maszyny

2.2. Czynniki wpływające na efektywność realizacji zadań przez bezzatogowe maszyny robocze

2.3. Metody oceny efektywności pracy bezzałogowych maszyn roboczych w ujęciu ich systemów wizyjnych

2.3.1. Ocena interakcji człowiek-robot (Common Metrics for Human-Robot Interaction)

2.3.2. Średnia ocena opinii (Mean Opinion Score)

2.4. Podsumowanie

3. WPŁYW KONFIGURACJI UKŁADÓW AKWIZYCJI OBRAZÓW NA MOŻLIWOŚCI ROBOCZE MASZYN BEZZAŁOGOWYCH

3.1. Przegląd osprzętów roboczych i możliwości wybranych bezzałogowych maszyn roboczych

3.2. Ocena zdolności roboczych wybranych bezzałogowych maszyn roboczych

3.3. Podsumowanie

4. CEL I ZAKRES PRACY

5. WERYFIKACJA WYBRANYCH METOD OCENY SYSTEMÓW WIZYJNYCH

5.1. Stanowisko badawcze dla kierowania bezzałogową platformą bazową z wykorzystaniem wybranych konfiguracji układów akwizycji obrazów

5.2. Testy zasięgu nadajników wideo pracujących na częstotliwościach 1,3 GHz oraz 2,4 GHz

5.2.1. Przebieg badań

5.2.2. Analiza otrzymanych wyników

5.3. Testy efektywności kierowania platformą bezzałogową z wykorzystaniem wybranych metod badawczych

5.3.1. Przebieg badań

5.3.2. Analiza otrzymanych wyników

5.4. Wnioski z przeprowadzonych badań

6. OPRACOWANIE METODY BADAWCZEJ I KRYTERIÓW OCENY EFEKTYWNOŚCI PROCESU STEROWANIA BEZZAŁOGOWĄ MASZYNA ROBOCZA

W UJĘCIU RÓŻNYCH KONFIGURACJI JEJ UKŁADU AKWIZYCJI OBRAZU

6.1. Sterowanie osprzętem roboczym

6.1.1. Metodyka badawcza i kryteria oceny

6.1.2. Opracowanie zarejestrowanych wyników

6.2. Kierowanie platformą bazową

6.2.1. Metodyka badawcza i kryteria oceny

6.2.2. Opracowanie wyników

6.3. Podsumowanie

7. OCENA WPŁYWU KONFIGURACJI UKŁADU AKWIZYCJI OBRAZU NA PROCES STEROWANIA OSPRZĘTAMI ROBOCZYMI BEZZAŁOGOWEJ MASZYNY ROBOCZEJ.

7.1. Opracowanie obiektów badawczych

7.2. Testy efektywności streowania osprzętem roboczym z wykorzystaniem opracowanej metody badawczej

7.2.1. Przebieg badań

7.2.2. Analiza otrzymanych wyników

7.3. Podsumowanie

8. OCENA WPŁYWU KONFIGURACJI UKŁADU AKWIZYCJI OBRAZU NA KIEROWANIE BEZZAŁOGOWA MASZYNA ROBOCZA

8.1. Opracowanie obiektów badawczych

8.2. Testy efektywności kierowania platformą bazową z wykorzystaniem

opracowanej metody badawczej

8.2.1. Przebieg badań

8.2.2. Analiza otrzymanych wyników

8.3. Podsumowanie

9. WNIOSKI KOŃCOWE I KIERUNKI DALSZYCH BADAŃ

LITERATURA

ABSTRACT

ZAŁĄCZNIKI

Załącznik nr 1

Załącznik nr 2

Załącznik nr 3